Detección de Puertas en Nubes de Puntos 3D con Color para Navegación Autónoma en Interiores

Blanca Quintana, Samuel A. Prieto, Antonio Adán, Frederic Nicolas Bosche

Research output: Contribution to conferencePaperpeer-review

Abstract

Este artículo presenta un novedoso método capaz de detectar puertas, tanto cerradas como abiertas mediante procesado de nubes de puntos adquiridas con un láser-escáner 3D. La técnica propuesta utiliza información geométrica (coordenadas XYZ) e información de color (RGB/HSV) proporcionada por un conjunto calibrado de un láser-escáner 3D y una cámara digital, por lo que podría decirse que nuestro método está desarrollado sobre un espacio 6D. Esta característica hace que sea lo suficientemente robusto ante oclusión y leves cambios sobre el color o la iluminación de la escena. El método ha sido probado tanto en escenarios reales como simulados proporcionando resultados prometedores.
Original languageEnglish
Publication statusPublished - 7 Sep 2016

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